Evidence Dashboard
最后更新：2026-07-24。
本页只索引证据成熟度，不重新定义 protocol 或复制完整结果。已验证 表示直接充分证据，阶段性 表示单例/有限条件，待验证 表示计划或推断，Unavailable 表示 telemetry 缺失。
| Claim / invariant | 状态 | 直接证据与权威结果 | 能支持 | 不能支持 |
|---|---|---|---|---|
| Task-first HSI public interface | 已验证 | Pipeline；tools/run_hsi_generation.py；pipeline focused tests |
当前入口为 task/layout/out | 生成质量或物理成功 |
| Canonical motion 不内嵌动态物体 mesh | 已验证 | Artifacts；canonical_motion_payload 与相关 tests |
geometry consumer boundary 有代码约束 | 所有历史 artifact 已迁移 |
| Current 597-frame interface parity | 阶段性 | Kinematic Generation；parity_report.json |
单 case schema/timeline/geometry 等价 | 多 case 与 physics success |
| Current 597-frame final kinematic QA | 待验证 | Kinematic Generation；validation.json |
数值 gate 已记录 | temporal QA 尚未签字 |
| ContactGen first sample 跨对象稳定 | 已验证为否 | Grasp Refinement；48-sample benchmark | 需要 best-of-N；mirror 不是 bimanual solution | dynamic grasp outcome |
| Map-free grasp static exact gate | 阶段性 | Grasp Refinement；8-object outputs/ablations | static geometry/pose 方案有单批证据 | lift、hold、force closure |
| Native InterMimic official path 可收敛 | 已验证 | Physics Teacher Selection；500-epoch deterministic metrics | native corrected reference 闭环 | arbitrary KIMODO motion |
| Historical OmniGrasp object-control signal | 阶段性 | OmniGrasp | old cup protocol object tracking | current 597-frame teacher ranking |
| Current strict OmniGrasp pick–place | 已验证为失败 | Physics Teacher Selection；500-epoch result.json |
该 run 无 sustained lift | 更多训练后仍失败 |
| Current 597-frame InterMimic | Unavailable | Physics Teacher Selection；training log only | 训练已启动 | deterministic task metric |
| RePHO PhysHSI refinement | 待验证 | Method；official source submodules/RePHO |
adapter 候选已明确 | 任何 adapted result |
| GRAIL-Min runtime/training | Unavailable | GRAIL Minimal | 29 项 CPU/contract tests 通过 | 最新 E0、closed-loop/gpu outcome |
| External generator superiority | 待验证 | External Generators | HOI-FHLI 历史 bug/路径诊断 | current fair generator ranking |
| Shared teacher 可规模化 | 待验证 | Overall Plan | 已有 protocol | multi-case evidence |
| Object-goal-only student | Unavailable | 项目范围 | deployment boundary 已冻结 | student success/generalization |
| Unified token/contact/relation student | 待验证 | Method | goal-interface research plan | unified policy claim |
Telemetry completeness
teacher 结果只有同时包含 human、object、contact、task completion、termination 和全分母时才能从 Unavailable 升级。视频、训练 reward 曲线、论文 native claim 或 checkpoint 文件存在性都不能单独升级证据。
更新规则
- 先在单项实验页写日期、命令、配置、case、seed、分母、metric 与输出路径。
- 明确结果能支持和不能支持的 claim。
- 再更新本表状态与链接，不在这里复制完整数值。
- 若协议改变，旧证据降级或标记 incompatible，不静默沿用。