Method Design

PhysHSI 的方法不是一条混合的“生成 + 物理”流水线，而是由两个可独立审计、 以 canonical reference contract 交接的部分组成。

Generation
task + scene + object -> canonical SMPL-X HSI reference
        │
        │ fixed reference / shape / object / contact-role contract
        ▼
Physics Execution
reference -> tracking, refinement, executable rollout, teacher dataset

Generation

Generation 负责提出 human–scene interaction candidate：动作是否匹配 task、scene、 object、active hand 与 contact intent。它不因生成了 motion 就声称物理成功。

• Generation Overview
• Kinematic Generation
• Grasp Refinement
• External Kinematic Generators

Physics Execution

Physics Execution 固定 Generation 输出，回答该 candidate 是否能被 tracker/refiner 转成可执行 human–object rollout，以及哪一种 teacher 具有最好证据。它不能通过 改写 input 来掩盖 controller 失败。

• Physics Execution Overview
• Teacher Model
• GRAIL–PULSE-X Adaptation
• OmniGrasp Adaptation

唯一交接物

canonical reference contract 固定 motion timeline、SMPL-X shape、scene/object geometry、support、active hand/contact role 和坐标系。Generation 变化后必须重签 contract；Physics 输出不能回写它。若需要优化 reference，必须在 Physics Execution 中显式报告为 reference-refinement condition。