Physics Execution

Physics Execution 将一个冻结的 canonical SMPL-X HSI reference 转为可追溯的 executable rollout，并比较 tracker、action residual、HOI prior 与 policy/reference refinement。它是 RQ-A 的 teacher 研究，不是 Generation 的 质量排名。

当前 baseline 结构

层	代表条件	回答的问题
Direct	A0 reference PD；A1 frozen PHC-X	reference 不经学习能否执行；tracker 的 human-only 下界在哪里
Tracker correction	A2-R ResMimic-PHC-X；A2-G GRAIL–PULSE-X	两个 frozen-controller adaptation 各能修复什么：前者是 PHC-X 153D direct residual，后者是 PULSE-X 48D scene-aware latent residual
HOI prior	A4 InterMimic；OmniGrasp diagnostic	预训练 object/contact 经验能否迁移到 current scene/reference
Refiner	A6 RePHO	policy 与 reference 的交替更新能否处理 generated-motion noise
Scratch / scale	A8 scratch expert；A9 shared refiner	prior 是否必要；per-reference 成功能否扩展

A2-G GRAIL–PULSE-X 是 GRAIL-style tracker-correction baseline：它保留 GRAIL 的 observation/reward/termination/PPO intent，以 frozen PULSE-X encoder/decoder 和 48D scene-aware latent residual 替代 G1/SONIC 的 controller interface。它不是 strict GRAIL reproduction、zero-shot tracker 或 RePHO 式 reference updater；其 runtime evidence 只能按该 adaptation 合同解读。

公共不变量

所有 RQ-A 条件使用相同 motion、shape、object/support geometry、scene transform、 simulator、control frequency、episode horizon 和 telemetry。baseline 的具体 adaptation 只允许发生在原方法所需的 embodiment/reference adapter；不能把其他 方法的 observation、reward 或 latent interface 偷渡进 strict baseline。

完整 RQ-A 执行顺序与 stop gate 见 Teacher Model Roadmap，metric/分母定义见 Evaluation Strategy。