可视化

最后更新：2026-07-24。

本页负责可复制的 motion/scene 可视化命令；可视化用于 QA 与失败定位，不替代结构化 metric。

Offline full-scene preview

默认保留完整场景、opaque objects，并以 human 为相机主体：

PYTHONPATH=. python tools/render_motion_scene.py \
  --mode motion_scene \
  --input output/<case>/motion.npz \
  --layout-json data/<scene>/layout.json \
  --scene-object-source all \
  --scene-alpha 1.0 \
  --camera-view human-front \
  --camera-distance 1.3 \
  --camera-elevation 8 \
  --fov 78 \
  --output output/<case>/preview.mp4

scene_origin_xy 从 canonical motion 读取，缺失时报错。只有明确诊断 object-only/crop 时才改变 --scene-object-source all。

Human–object mesh viewer

PYTHONPATH=. python tools/visualization/view_human_object_mesh.py \
  --motion output/<case>/motion.npz \
  --layout-json data/<scene>/layout.json \
  --object-id <layout-object-id> \
  --port 53906

viewer 从 motion 读取 human mesh；object mesh 在 consumer boundary 通过 layout 与 object id 加载。

比较 initial/refined：

PYTHONPATH=. python tools/visualization/compare_human_object_mesh.py \
  --initial-motion output/<initial>/motion.npz \
  --refined-motion output/<refined>/motion.npz \
  --layout-json data/<scene>/layout.json \
  --object-id <layout-object-id> \
  --source-frame 98 \
  --port 53907

审计要求

• temporal review 至少覆盖 approach、contact、lift、carry、place、release；
• 同时检查 human、target object、support 和周围 obstacle；
• 图片/视频保留在 output；文档只记录 stable path 与结论；
• render 与 metric 冲突时，不靠主观画面覆盖 telemetry，先定位 coordinate/geometry/metric bug。

更完整的 runtime viewer API 见仓库 utils/visualization/README.md。