Capability Matrix
最后更新：2026-07-24。
本页索引外部方法的 native capability、release 可用性和本仓库接入状态；它不记录实验指标。任何“论文/源码支持”都不等于 PhysHSI 已复现，运行证据统一在 Evidence Dashboard。
| 方法 | Native problem | Dense reference | 动态物体/接触 | 训练单位 | 对 PhysHSI 的角色 | 本地状态 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| PHC-X / ProtoMotions | full-body motion tracking | 是 | 原生弱 | pretrained/shared | scene-agnostic tracker baseline | adapter 可运行 |
| OmniGrasp | object-centric grasp/control | object goal | 是 | pretrained/adapt | object-control diagnostic | adapter 与历史结果存在 |
| InterMimic | human–object interaction imitation | 是 | 是 | per-motion/shared | pretrained HOI tracker | submodule/adapter；native 复现存在 |
| RePHO | noisy HOI physics reconstruction/refinement | 是 | 是 | per-sequence | policy/reference teacher-refiner | official repo 已拉入；PhysHSI adapter 待实现 |
| ResMimic | frozen tracker + residual | 是 | 需适配 | per-reference/shared | action-residual ablation | adapter 路线存在，结果待验证 |
| PhysHOI / SkillMimic | contact-aware HOI imitation | 是 | 是 | scratch/per-reference | scratch baseline | 仅历史审计/计划 |
| ContactMimic | trajectory + contact command | 是 | 显式 contact | pretrained/adapt | contact controllability ablation | 未接入 |
| WristMimic | body/wrist tracking + finger control | 部分 | 手物接触 | pretrained/adapt | noisy finger-reference ablation | 未接入 |
| GRAIL | generative whole-body control/adaptation | command/reference | 需适配 | pretrained/adapt | latent control baseline | minimal adapter 未完成 |
| SUGAR | refine–distill–generate | 分阶段 | 是 | refiner/shared | 长期数据闭环参考 | submodule 可审计，未形成结果 |
| InterPrior | state-based motor prior | expert 训练期；部署否 | 是 | distill + RL | 最终 student 主模板 | 研究接口已确定，训练未接入 |
| TokenHSI | task-token conditioned HSI | 否 | 支持 task object | shared | multi-task goal interface | 本地 baseline checkout |
| UniHSI | Chain-of-Contacts HSI | 否 | contact/scene | shared | contact-chain interface | 本地 baseline checkout |
| VLM-RMD | relation goal/reward generation | 否 | relation | task-level | relation-goal interface | 官方代码状态待复核 |
| HOI-FHLI | kinematic HOI generation | 否 | kinematic object path | generation | external generator baseline | 旧实现已入 legacy；历史结果保留 |
状态命名规范
- Native capability： 由论文或官方源码定义；只说明方法本来会什么。
- Native reproduced result： 本项目在官方 task/config 上实际运行，并有完整输出。
- Adapted result： 修改输入、body shape、geometry、reward 或 simulator 后得到的项目结果。
- Planned adaptation： 只有协议、代码骨架或 tests，不得写成 baseline 成功。
接入决策
- RePHO 是 RQ-A 的主候选，但只复用 refinement，不引入视频前端。
- InterPrior、TokenHSI、UniHSI、VLM-RMD 属于 RQ-B，不进入 full-reference teacher architecture 排名。
- PHC-X、InterMimic、OmniGrasp、ResMimic、GRAIL 等适配必须经过统一 body-shape 与 geometry contract 后才能比较。