External Kinematic Generators
最后更新：2026-07-24。
本页负责记录外部 kinematic HOI/HSI generator 是否在 PhysHSI 场景中产生可比较输入；它不评价 physics teacher。当前只有 HOI-FHLI 历史 adapted output，HOSIG 与 InteractMove 均没有可复现的项目成功结果。
比较边界
外部 generator 的 native paper capability、源码是否存在和本项目实际运行必须分开。共同输出应转换为当前 canonical motion.npz 并接受 Kinematic Generation 的同类 gate；旧 exact06 或 legacy runner artifact 不能直接与 current 597-frame case 排名。
状态
| 路线 | 本项目状态 | 能支持的结论 | 不能支持 |
|---|---|---|---|
| HOI-FHLI | historical adapted runs 有 metrics/render | object-COM path 与 root-offset bug 有直接诊断 | current generator 胜过 KIMODO；physics 可执行 |
| InteractMove | native smoke 曾因缺失 release artifacts/模型阻断 | 当时 release path 不足以形成项目 result | 方法本身无效 |
| HOSIG | 只有旧协议/agent handoff，未找到 canonical reproduced metrics | 仍是候选 generator | 已复现或与 KIMODO 公平比较 |
| Retrieval + KIMODO | 旧 route plan 已被 task-first pipeline 替代 | retrieval 思路作为历史背景 | current mainline |
HOI-FHLI 历史观察
旧实验验证 object-COM A* path 比 humanoid-root-offset path 更符合动态物体几何，但也暴露：
- root/object offset 会把 path clearance 转换错位；
- long lift/carry 段姿态质量不足；
- “能生成 object path”不等于 hand–object grasp 或 physics success；
- specialized runner 和大量中间 artifact 已迁入
tools/kimodo/legacy/，不再是项目接口。
稳定历史输出示例：
output/hoifhli_pure_sage_cushion_object_com_astar_full_default/
output/hoifhli_clean_sage_cushion_astar/
原始路径审计已归入 Archive。
InteractMove 与 HOSIG
InteractMove 的 2026-06 smoke 没有产生可计算的 final motion/metric，因此状态是 blocked historical attempt，而不是 negative scientific result。HOSIG 的旧 task-specific plans 没有 canonical output；用户已有未提交删除的 docs/hosig_agent_handoff.txt 不被恢复为事实源。
结论
- 已验证： 旧 HOI-FHLI adapter 产生过可审计的路径/kinematic outputs，并定位过 coordinate/path bug。
- 当前推断： 外部 generator 若不能直接消费当前 task/layout contract，其接入成本可能高于对 KIMODO output 做 physics refinement。
- 待验证： HOSIG/InteractMove 的当前 release 是否具备可重复的 PhysHSI adaptation，以及任何 generator 是否改善最终 teacher success。
下一步
只有在 RQ-A teacher 已有稳定 protocol 后，才值得用相同 scene/task/object 比较不同 generator；否则 input 与 physics controller 同时变化，无法归因。