Paper Readiness
最后更新：2026-07-24。
本页按论文章节映射现有材料与缺口；它不是论文草稿，也不会把实验计划写成结果。证据成熟度以 Evidence Dashboard 为准。
| 章节 | 已有材料 | 当前缺口 | 状态 |
|---|---|---|---|
| Introduction | 问题边界、teacher/student 两段主线、claim ladder | 明确最终 novelty 与最小可证 claim | 阶段性 |
| Related Work | tracker、HOI imitation、refinement、state-based student、goal interface 分类 | 核对最新 release/citation；压缩为论文叙事 | 阶段性 |
| Method: task/kinematic | task-first pipeline、canonical artifacts、grasp refinement | 多 action/multi-object formalization 与算法伪码 | 阶段性 |
| Method: physics teacher | baseline taxonomy、RePHO-style 主假设、统一 contract | 最终选定算法、训练目标和复杂度 | 待验证 |
| Method: student | object-goal-only deployment boundary、InterPrior-style recipe | network、loss、dataset、observation isolation 实现 | 待验证 |
| Experiments: protocol | baseline tiers、metric、fairness、evidence gate | 固定 dataset split、seed、budget 与统计检验 | 阶段性 |
| Results: kinematic | 单条 597-frame parity 与 static grasp evidence | temporal QA、多 case 与置信区间 | 阶段性 |
| Results: teacher | native InterMimic、OmniGrasp diagnostics/current failure | current same-sequence multi-baseline table | 待验证 |
| Results: student | 无 | S1/S2/S3、held-out object/scene/goal | Unavailable |
| Ablations | grasp/wrench ablation、planned action/reference/contact axes | teacher causal ablations 与 student goal ablations | 阶段性 |
| Supplement | commands、artifacts、legacy decision trail、site maintenance | release manifest、hardware/runtime、failure gallery | 阶段性 |
当前可写但必须限定的内容
- task-first generation 和 canonical artifact boundary 有直接代码/测试证据；
- single-case interface parity 与 grasp static refinement 是阶段性工程/实验结果；
- native InterMimic 能收敛，但不能外推到 raw generated KIMODO reference；
- current strict OmniGrasp run 未形成 sustained lift，是有效 negative result；
- RePHO、GRAIL、student 路线目前只能写为方法假设或 planned baseline。
论文最小证据包
必须完成
- current canonical input 的 manual QA；
- 同一 sequence 的 A0/A1/A4/A6/A8 multi-seed comparison；
- 选定 teacher 在多 object/scene/motion split 的结果；
- teacher dataset 与 failure taxonomy；
- object-goal-only S1/S2/S3；
- deployment reference-leakage audit；
- held-out task success 与恢复实验；
- 训练/适配 compute 和全分母。
强加分项
- shared refiner vs per-reference；
- fingertip/contact command 与 reference residual 消融；
- TokenHSI/UniHSI/VLM-RMD goal interface；
- long-horizon multi-stage task；
- data scaling law。
Claim 防线
在 C2/C3 teacher evidence 完成前，不声称“generated HOI 已物理可执行”；在 C5 student evidence 完成前，不声称“自主 loco-manipulation”；在 held-out split 完成前，不使用“general”或“unified”作为实验结论。