Generation
Generation 负责从 task、scene 与 object 语义构造 canonical SMPL-X HSI reference。 它的输出是给 Physics Execution 使用的候选交互，不是 physics teacher 或 task success 的声明。
负责的问题
- 任务意图是否转成可审计的 motion、object trajectory 与 interaction role；
- 人体、物体、support、active hand 和 contact timeline 是否在同一坐标系；
- 手—物体 keyframe 是否通过独立的 geometry / naturalness / contact-topology gate；
- 不同 external generator 是否能在同一个 canonical contract 下公平比较。
当前模块
| 模块 | 输出 | 进入 Physics 前必须满足 |
|---|---|---|
| Kinematic Generation | canonical motion 与 task/layout binding | temporal review、shape/coordinate/geometry parity |
| Grasp Refinement | contact-consistent keyframe / hand target | independent static exact gate；不能替代 lift/hold |
| External Kinematic Generators | 可转换的候选 motion | 与主线相同的 canonical conversion 和 G1 Kinematic gate |
交接纪律
Physics 不应重新解释“生成器想表达什么”。它只接收已冻结的 reference contract； 若发现 object path、hand role 或 support 不可信，应回到 Generation 修复并产生 新的 hash，而不是在 tracker reward 中临时硬编码。