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外部模型与依赖

最后更新：2026-07-24。

本页负责 submodule、checkpoint、gated model 和运行环境的工程边界；不保存账号、token 或主机密码，也不把“源码/权重存在”写成实验成功。

Submodules / checkouts

当前研究会用到：

  • submodules/kimodo：kinematic scaffold generation；
  • submodules/PHC：PHC-X tracker；
  • submodules/Omnigrasp：object-control baseline；
  • submodules/InterMimic：HOI tracker/baseline；
  • submodules/RePHO：per-sequence refinement candidate；
  • submodules/GRAIL：GRAIL-Min adaptation；
  • submodules/SUGAR：长期 refine–distill system reference。

每个 external repo 的 commit 必须进入 experiment provenance。root pipeline 不应 runtime import 不相关 baseline。

RePHO

official source 已拉入：

submodules/RePHO
commit 4fceb14a3eee197ba7abede1c940f384f5d38736

它当前只是 source dependency。尚无 tools/run_repho_*.py 或 canonical adapter，因此状态为“planned adaptation”。

Checkpoints

  • checkpoint 路径必须显式或来自 adapter 内固定 registry；
  • 记录 upstream commit、checkpoint hash、normalizer/RMS 和 model config；
  • checkpoint 能加载只证明 static compatibility；
  • gated asset/token 不写入 Git、docs、manifest 或 shell history。

KIMODO / SMPL-X-RP

旧 headless watcher 经验已归档；当前 generation 入口仍依赖本地模型文件与 license-compatible access。运行前检查：

  • model/checkpoint 实际存在；
  • PYTHONPATH 同时包含 root 与 submodules/kimodo；
  • body model path 与当前 shape contract 一致；
  • download/login 失败时保留错误，不生成假 artifact。

环境

用途 当前环境
General/ProtoMotions tracking tests env_protomotions_isaaclab/bin/python
GRAIL/Isaac Lab .envs/sonic/bin/python
Documentation .venv-docs/bin/python

不要把 MkDocs 安装进 simulator 环境；不要为了运行 docs 升级 torch/Isaac 依赖。